گسترش کاربرد رباتها سبب شده است امروزه نه تنها در کارخانجات بلکه در بیشتر اماکن شهری و حتی منازل شاهد حضور این وسایل متحرک خودگردان باشیم و از این رو شاخهای به نام رباتهای اجتماعی مطرح شده است. از مهمترین ویژگیهای رباتهای اجتماعی میتوان به مسئلهی خودگردان بودن آنها اشاره کرد. اینکه ربات قادر باشد مسیر خود را در محیط شلوغ و مملو از مانع ترسیم کند و خود را در امتداد آن به شکل امن حرکت دهد موضوعی باز برای پژوهشهای حال و آینده میباشد. این موضوع که به طرحریزی مسیر شناخته میشود عبارتست از یافتن کوتاهترین مسیر ممکن از یک نقطه شروع تا یک نقطه هدف دلخواه، به طوریکه این مسیر کوتاه امن و بدون برخورد با موانع باشد. علاوه بر این لازم است مسیر هموار باشد تا حرکت ربات روی آن بدون توقف و یا تغییر شتاب ناگهانی باشد. از گذشته تا به حال روشهایی برای طرحریزی مسیر رباتهای خودگردان به ویژه در مورد رباتهای صنعتی ارائه شده است. در ادامهی کارهای انجام یافته در گذشته، در این پژوهش، ابتدا مدلسازی ربات متحرک خودگردان و همچنین مدلسازی محیط انجام شد ...